Ռոբոտացված ճկում մամլակով. հիմնական վերլուծություն և կիրառում

Թիթեղների ծռումը լայնորեն կիրառվող և վտանգավոր աշխատանք է: Հետևաբար, ռոբոտացված ծռող մամլիչների շուկայի հեռանկարները շատ լավատեսական են, և կան բազմաթիվ հաջողված փորձեր:
Ներկայումս Եվրոպական և Ամերիկյան շուկաների թիթեղների մշակման արտադրամասերում ծռող հաստոցների 40%-ից 50%-ը հագեցած են ռոբոտացված ավտոմատ ծռման համակարգերով, մինչդեռ Չինաստանում ծռման ավտոմատացումը նոր է սկսվում: Առաջիկա 10 տարիների ընթացքում ծռող ռոբոտների պահանջարկն ամբողջ աշխարհում կաճի գծային կերպով:

Թվային կառավարվող թիթեղների ճկուն ծռման բջիջը, որտեղ ռոբոտը հանդիսանում է հիմնական կատարող մասը, բարձր ավտոմատացված սարքավորումների համակցություն է, որն ունի բարձր արդյունավետության, բարձր որակի և բարձր ճկունության առավելություններ:

Ճկուն ծռման բջջում բաղադրիչների համապատասխան համակցության ընտրությունը կարող է ավելի լավ աջակցություն ցուցաբերել ծռման արդյունավետության և ճկունության բարելավման համար: Ծռման ճշգրտությունը կախված է մամլիչ հաստոցի ճշգրտությունից, ռոբոտի տեղորոշման ճշգրտությունից և ռոբոտի ու մամլիչի համակարգված կառավարումից: Համատեղ կառավարման դժվարությունը կայանում է ռոբոտի և մամլիչի միջև արագության համապատասխանեցման և ռոբոտի կողմից պահվող դետալի շարժման հետագծի մեջ: Վատ հետևողական ազդեցությունը լրջորեն կազդի ծռման անկյան և թիթեղի մակերեսի հարթության վրա՝ դրանով իսկ ազդելով պատրաստի արտադրանքի որակի վրա:

Ռոբոտացված ծռման համակարգի կազմը

Ստանդարտ ծռման բջիջն օգտագործում է ռոբոտներ և մամլիչ հաստոցներ որպես հիմք, իսկ բռնիչը, բեռնման սեղանը, բեռնաթափման սեղանը, տեղորոշման սեղանը, շրջման շրջանակը, ձեռքի փոփոխման սարքը և տարբեր հայտնաբերող տվիչները օժանդակ բաղադրիչներ են:

Բռնիչը ռոբոտի ձեռքն է, որը փոխարինում է մարդուն և վերցնում ու տեղադրում է դետալը: Ծռող ռոբոտի բռնիչը սովորաբար կառուցվում է մետաղական շրջանակի վրա մի քանի ծծիչներ տեղադրելու միջոցով:

Բեռնման և բեռնաթափման հարթակները սովորաբար օգտագործում են շարվող տակդիրներ, իսկ ոմանք օգտագործում են փոխակրիչ ժապավեններ կամ գլանակներ հումքը տեղափոխելու և պատրաստի արտադրանքը փոխանցելու համար: Յուղոտ թիթեղները հակված են կպչելու, ինչը կարող է հանգեցնել մի քանի թիթեղների միաժամանակ վերցնելուն: Բեռնման սեղանի կողքին կարող է տեղադրվել բաժանարար սարք (օրինակ՝ մագնիսական բաժանարար) և հայտնաբերող տվիչներ՝ ապահովելու համար թիթեղի վերցնելը որպես մեկ թերթ: Տեղորոշման սեղանը թեք հարթակ է եզրերով, և սեղանի վրա բաշխված են միկրո凸 շարիկներ: Ռոբոտը պողպատե թիթեղը տեղափոխում է տեղորոշման սեղան, և թիթեղը ծանրության ուժի ազդեցությամբ ազատ սահում է դեպի պահող եզրը: Քանի որ տեղորոշման սեղանի և պահող եզրի դիրքը ֆիքսված է, երբ ռոբոտը նորից վերցնում է թիթեղը, թիթեղի և բռնիչի դիրքը համեմատաբար ճշգրիտ ֆիքսված է, ինչը հիմք է հանդիսանում հաջորդ ծռման համար:

Շրջման շրջանակը բռնող սարքի ֆիքսված շրջանակն է: Երբ ռոբոտին անհրաժեշտ է փոխել դիրքը դետալը վերցնելու համար, դետալը կարող է տեղադրվել շրջման շրջանակի վրա այն ֆիքսելու համար, և ռոբոտը կարող է նորից բռնել դետալը նոր դիրքում: Որոշ հատուկ դեպքերում կարող եք նաև օգտագործել մամլիչի կաղապարները՝ դետալը սեղմելու և բռնման դիրքը փոխելու համար:

Ռոբոտացված ծռման բջջի աշխատանքային գործընթացը

Ծռման բջջի աշխատանքը բաժանված է վեց գործընթացների, այդ թվում՝

• Սնուցում
• Վերցնում
• Հավասարեցում
• Շրջում
• Ծռում
• Պալետավորում
• Ծռման բջջի աշխատանքային հաջորդականությունը

(1) Սնուցում

Մշակման ենթակա թիթեղների ամբողջ դարսակը ձեռքով տեղադրվում է սնուցման սեղանի վրա: Սնուցման սեղանի վրա տեղադրված է թիթեղի հայտնաբերման անջատիչ՝ կանխելու համար ռոբոտի կողմից տակդիրը բռնելը բոլոր թիթեղների մշակումից հետո:

(2) Վերցնում

Ռոբոտը շարժվում է դեպի բեռնման սեղանի դիրքը և բռնիչի վրա տեղադրված ուլտրաձայնային տվիչի միջոցով հայտնաբերում է թիթեղի բարձրությունը: Հայտնաբերված տվյալների համաձայն՝ այն ավտոմատ կերպով կգնա համապատասխան դիրք՝ թիթեղը բռնելու համար: Թիթեղը բռնելուց հետո թիթեղի հաստությունը չափվում է հաստության չափման սարքի միջոցով՝ խուսափելու համար միաժամանակ մի քանի թիթեղներ վերցնելուց, ինչը առաջացնում է մշակման խափանում: Հաստության չափումն անցնելուց հետո պատրաստվում է հավասարեցմանը:

(3) Հավասարեցում

Ռոբոտը գնում է տեղորոշման սեղանի դիրք և տեղադրում է թիթեղը տեղորոշման սեղանի վրա՝ ճշգրիտ տեղորոշման համար: Տեղորոշումից հետո նորից բռնեք թիթեղը և պատրաստվեք ծռմանը:

(4) Շրջում

Ըստ գործընթացի կարիքների՝ որոշեք՝ արդյոք անհրաժեշտ է շրջման շրջանակ: Անհրաժեշտության դեպքում ռոբոտը կտեղափոխվի շրջման շրջանակի դիրք և թիթեղը կտեղադրի շրջման շրջանակի վրա, ռոբոտը բաց կթողնի թիթեղը և կտեղափոխվի թիթեղի մյուս կողմը՝ այն նորից բռնելու համար:

(5) Ծռում

Ռոբոտը տեղափոխվում է մամլիչ հաստոցի դիրք, թիթեղը հարթ դնում է ստորին կաղապարի վրա և ճշգրիտ տեղորոշում է այն մամլիչի հետևի մատնաչափ տվիչի միջոցով: Տեղորոշումն ավարտելուց հետո ռոբոտը ծռման ազդանշան է ուղարկում մամլիչ հաստոցին և համագործակցում է մամլիչի հետ՝ ծռման գործողությունն ավարտելու համար: Գնահատեք՝ արդյոք անհրաժեշտ է նորից ծռել՝ որոշելու համար հաջորդական ծռումներ կատարելու հարցը:

Ծռման տեխնիկական դժվարությունը կայանում է ռոբոտի և ծռող հաստոցի համատեղ գործողության մեջ, այսինքն՝ ծռմանը հետևելու մեջ: Երբ ռոբոտը բռնում կամ պահում է թիթեղը ծռման ժամանակ, թիթեղը դեֆորմացվում է: Ռոբոտը պետք է հետևի թիթեղին՝ կատարելով շրջանաձև շարժում ըստ հատուկ հետագծի ալգորիթմի և միշտ պահպանի համեմատաբար ֆիքսված դիրք թիթեղի նկատմամբ:

(6) Պալետավորում

Ռոբոտը գնում է բեռնաթափման սեղանի դիրք: Դետալի ձևավորման տարբերության պատճառով կան պալետավորման տարբեր գործողություններ, ինչպիսիք են սովորական մատրիցային պալետավորումը, միաշերտ և երկշերտ խաչաձև պալետավորումը և այլն:

Ռոբոտացված ծռման բջջի տեխնիկական հիմնական կետերը

Ներկայումս, լինի դա ունիվերսալ ստանդարտ վեց առանցքանի ռոբոտ, թե ծռման գործընթացի համար օպտիմիզացված ռոբոտ, այն ունի ծռմանը հետևելու ալգորիթմի կարիք: Եթե չկա լավ հետևողական ազդեցություն, բռնիչը կքաշի դետալը վատ հետագծի պատճառով՝ առաջացնելով թիթեղի կնճիռներ և ազդելով ձևավորման որակի վրա:

Ռոբոտի ծռման և հետևելու շարժման ճշգրիտ մոդելի ստեղծումը կարող է օգնել ստեղծել լավ հետագծի ալգորիթմ՝ դրանով իսկ ստանալով գերազանց հետևողական ազդեցություններ:

Սա ծռման գործընթացի սխեմատիկ դիագրամն է, և դրա հիման վրա ստացվում է ծռմանը հետևելու մաթեմատիկական մոդելը:

Վերոնշյալ նկարի յուրաքանչյուր պարամետր արտահայտված է որպես՝

1) Վերին դրոշմակի աղեղի շառավիղ՝ R, միավոր՝ մմ;
2) Ստորին կաղապարի աղեղի շառավիղ՝ r, միավոր՝ մմ;
3) Ստորին կաղապարի բացվածք՝ V, միավոր՝ մմ;
4) Ստորին կաղապարի անկյուն՝ ∟ b, միավոր՝ ° ;
5) Դետալի հաստություն՝ T, միավոր՝ մմ;
6) Հաստությունը չեզոք շերտից մինչև դետալի վերին մակերեսը՝ λ, միավոր՝ մմ;
7) Դետալի ծռման անկյուն՝ ∟ a, միավոր՝ ° ;
8) Մամլիչի խոյակի իջեցման չափը սեղմման կետից՝ S, միավոր՝ մմ:

Ծռման անկյան և ծռման իջեցման չափի միջև կապը, որը հաշվարկված է ըստ մաթեմատիկական մոդելի, հետևյալն է՝

Ըստ ստորև բերված աղյուսակի մեխանիկական պարամետրերի՝ ծռման անկյան և իջեցման չափի միջև կապի բանաձևը կարող է օգտագործվել X և Z ուղղություններով 180 °-ից մինչև 10 ° ծռման անկյան տեղաշարժի փոփոխության հետագծի կորը ստանալու համար:

Վերջնական մտքեր

Թիթեղների արտադրության շարունակական զարգացման հետ մեկտեղ ռոբոտային ծռումն ունի ավելի ու ավելի լայն կիրառման հեռանկարներ:
Ի տարբերություն հատուկ ծռող ռոբոտների մշակման, ընդհանուր վեց առանցքանի ռոբոտների համար հարմար և ընդհանուր ռոբոտների վրա կիրառվող ռոբոտային ծռման հետևելու մոդելի ալգորիթմի մշակման ծախսերը կլինեն ավելի ցածր:
Ոլորտի լավագույն ռոբոտների ապրանքանիշերի և այլ օժանդակ սարքավորումների համագործակցությամբ հնարավոր է արագորեն խթանել ռոբոտային ծռման կիրառումը:

Աղբյուրը՝ https://www.machinemfg.com/

IMA տեղեկատվություն

Ավտոմատ ռոբոտացված ծռման բջիջների մշակման և արտադրության այսօրվա միտումները չեն վրիպել Euromac ընկերության ուշադրությունից, որն արդեն իսկ ապացուցել է իրեն որպես տարբեր հզորության և չափերի թիթեղների ծռման մամլիչների հուսալի արտադրող: Մեր կատալոգում ներկայացված է Euromac FX Bend Cell-ը, որն առաջարկում է տարբեր արդեն կարգավորված արտադրական ծրագրեր ամենատարածված աշխատանքների համար: Պարամետրացված ծրագրերը շրջանցում են ուսուցման փուլը՝ թույլ տալով խնայել ժամանակը՝ օգտագործելով հաստոցի կառավարման վահանակը: